Deutscher katholischer Theologe, Bibelübersetzer, Dichter und Komponist. Er stammte aus evangelischem Elternhaus in Lippstadt/Westfalen, wo er auch zur Schule ging. 1567 besuchte er das Gymnasium in Braunschweig und studierte ab 25. April 1569 an der Universität Wittenberg Philosophie und Theologie. Nach vorübergehenden Abschluss seines Studiums war er von 1570–1571 Lehrer in Lunden, bevor er von seiner Familie an die Universität Köln geschickt wurde, wo er sich am 19. Oktober 1572 in die Matrikel einträgt und im Herbst des gleichen Jahres zum Katholizismus konvertiert. Sein Studium schloss er am 11. März 1574 mit dem akademischen Grad eines Magisters ab und wurde am 22. Dezember 1575 Professor am Gymnasium Laurentianum in Köln. 1576 empfing er die Priesterweihe und predigte in Kaiserswerth. 1583 wechselte er wieder nach Köln und war ab 1592 22 Jahre lang Direktor des Laurentianum-Gymnasiums.
Seine literarische Karriere begann er in Kaiserswerth mit dem Werk „Die Psalmen Davids in allerlei deutsche Gesangreime gebracht“, ein sehr gutes Liederbuch für Gläubige, das bis in das 19. Jahrhundert überarbeitet, sowie aufgelegt wurde und den wichtigsten katholischen Beitrag zum Psalmlied des 16. Jahrhunderts darstellt. Sein Hauptwerk war „Erhebliche und wichtige Ursachen, warum die altgläubigen katholischen Christen bei dem alten wahren Christentum bis in ihren Tod beständiglich verharren“, von dem es auch eine lateinische Version gibt. Zudem erlebte Ulenbergs 1614 begonnene Bibelübersetzung ab 1630 zahlreiche Auflagen, worauf unter anderem die Mainzer Bibel basiert.
