Deutscher Komponist der Romantik und Musikpädagoge. Er war einer der angesehensten Kompositionslehrer seiner Zeit und gehörte zu den herausragenden Komponisten der Generation zwischen Robert Schumann und Johannes Brahms. Als Sohn einer Lehrerfamilie fiong er aus eigenem Antrieb an, Klavier zu spielen und zu komponieren. Seine Ausbildung wurde in Coburg und Berlin vervollständigt. Ab 1844 wirkte er als freischaffender Komponist und Pianist; zudem unterrichtete er in Berlin als Klavier- und Harmonielehrer. Ab 1866 wurde er für drei Jahre Kompositionslehrer am Stern'schen Konservatorium Berlin und erhielt 1868 den Professorentitel zuerkannt. Ein Jahr später wurde Kiel ein Mitglied des Senats der Königlichen Akademie der Künste in der Sektion "Musik". Weitere wichtige Stationen seiner Laufbahn waren die Hochschule für Musik (Berlin), an der er Leiter einer Kompositionsklasse war und die Akademie der Künste, an die er als Leiter einer Meisterklasse für Komposition berufen wurde.

Kiel komponierte in allen Musikgattungen außer Sinfonie und Oper. Die Hälfte seines Schaffens widmet er, da er als Pianist wirkte und unterrichtete, der Klaviermusik zu 2 und 4 Händen.